1
、前端工件輸送
；待搬運前：

在(zai)搬(ban)運(yun)上(shang)下(xia)料(liao)機(ji)械(xie)手(shou)抓(zhua)取(qu)工(gong)件(jian)前(qian)有(you)些(xie)基(ji)礎(chu)條(tiao)件(jian)需(xu)要(yao)滿(man)足(zu)才(cai)能(neng)準(zhun)確(que)的(de)抓(zhua)取(qu)或(huo)者(zhe)搬(ban)運(yun)，即(ji)工(gong)件(jian)來(lai)料(liao)統(tong)一(yi)，每(mei)次(ci)每(mei)個(ge)工(gong)件(jian)到(dao)達(da)需(xu)要(yao)搬(ban)運(yun)上(shang)下(xia)料(liao)位(wei)置(zhi)的(de)時(shi)候(hou)要(yao)保(bao)證(zheng)工(gong)件(jian)的(de)位(wei)置(zhi)統(tong)一(yi)性(xing)
，如(ru)不(bu)統(tong)一(yi)則(ze)要(yao)在(zai)來(lai)料(liao)前(qian)後(hou)做(zuo)工(gong)件(jian)的(de)定(ding)位(wei)或(huo)者(zhe)通(tong)過(guo)視(shi)覺(jiao)識(shi)別(bie)工(gong)件(jian)所(suo)在(zai)坐(zuo)標(biao)。

在搬運上下料機械手抓取工件前一般采用水平輸送、傾斜輸送和提升輸送。水平輸送可以輸送不同的物品，可以采用不同的輸送速度和不同的輸送形式；傾斜輸送可以調節傾斜角度。

2
、機械手上下料搬運抓取和放料：

danggongjianshusongdaoweihou，jixieshoufuzejiangshusongxianshangdedaijiagonghuozhedaibanyungongjianshusongzhijichuanghuozhezhidingdidian，zaijiagongwanchenghouhaixuyaojiangjiagonghaodegongjiancongjichuangzhongquchu，bingjiangqifanhuichushizhuangzaiweizhi。

機械手末端治具的作用動作是：爪子張開和閉合；提升運動；向(xiang)左(zuo)向(xiang)右(you)移(yi)動(dong)。通(tong)常(chang)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)機(ji)械(xie)手(shou)夾(jia)持(chi)器(qi)的(de)開(kai)合(he)由(you)氣(qi)缸(gang)驅(qu)動(dong)，升(sheng)降(jiang)運(yun)動(dong)和(he)左(zuo)右(you)運(yun)動(dong)分(fen)別(bie)由(you)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)驅(qu)動(dong)。在(zai)抓(zhua)取(qu)工(gong)件(jian)的(de)過(guo)程(cheng)中(zhong)
，必(bi)須(xu)保(bao)證(zheng)夾(jia)具(ju)與(yu)工(gong)件(jian)之(zhi)間(jian)的(de)位(wei)置(zhi)和(he)角(jiao)度(du)關(guan)係(xi)

，調(tiao)整(zheng)夾(jia)具(ju)上(shang)的(de)參(can)考(kao)平(ping)麵(mian)
，使(shi)其(qi)與(yu)工(gong)作(zuo)台(tai)上(shang)相(xiang)應(ying)的(de)參(can)考(kao)平(ping)麵(mian)相(xiang)匹(pi)配(pei)，以(yi)減(jian)小(xiao)角(jiao)度(du)誤(wu)差(cha)；然後平移夾爪或材料台以調整位置誤差。

3、重複程序運行，搬運上下料機械手工作流程循環：
機械手將加工好的零件送至放料點，再回到起點取料

，循環該工作。

注意：搬ban運yun上shang下xia料liao是shi一yi個ge完wan整zheng的de循xun環huan，必bi須xu從cong工gong件jian等deng待dai位wei置zhi開kai始shi，並bing且qie隻zhi能neng在zai工gong件jian完wan成cheng後hou進jin行xing。搬ban運yun後hou
，返fan回hui等deng待dai位wei置zhi，準zhun備bei執zhi行xing下xia一yi個ge搬ban運yun或huo上shang下xia料liao循xun環huan。如ru果guo在zai過guo程cheng中zhong停ting電dian或huo誤wu操cao作zuo
，可ke以yi按an下xia“緊急停止”

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